Hva skal jeg gjøre hvis en robot støter på en singularitet under JOG eller kjøretid?

når robot når eller nærmer seg singulariteten, kan ikke planleggingsbevegelsen basert på kartesiske koordinater inverteres korrekt til fellesbevegelse for hver akse, og bevegelsesplanlegging kan ikke utføres korrekt. Fellespunktbevegelse eller movej-bevegelsesinstruksjoner kan brukes.